Kinematics，FK）；而IK則是先確定子骨骼的方位，反向推導出其繼承鏈上n級父骨骼方位的方法。

IK在（zài）遊戲裏常見的應用是foot 
placement，就是當角色站在一個不平的表（biǎo）麵上（台階，斜坡）時，自動調整（zhěng）兩腳的高低（當（dāng）然，同時會影（yǐng）響小腿和大腿的（de）姿態）以便看（kàn）上去腳是真正“踩”在地麵上的，而不是浮在空氣中或者陷入地（dì）麵以（yǐ）下。

如果不用IK的話，要解決這個（gè）問題就（jiù）隻能為所有可能的地形（xíng）起伏情況製作（zuò）不同的角色動作，其工作量是不（bú）可想象的。另外的應用就是象《波斯王子》，《古墓麗影（yǐng）》這樣的遊戲，經（jīng）常會需要主角向前躍起然後（hòu）抓住一樣東西，比如一根旗杆。主角的彈（dàn）跳能（néng）力通常是固定的，遊戲也不可能要求玩家控製角色在一個（gè）準確的特定地點（diǎn）朝一個準（zhǔn）確的特（tè）定方向跳躍，一般都是允許（xǔ）一個誤差範圍。那麽問題就出現了，當（dāng）主角飛到旗杆（gǎn）附近時，可（kě）能旗杆在頭頂上（shàng），也可能（néng）在肩膀之下，或者偏左偏右都有可能，這時IK就可以使主角的雙手自然地伸向旗杆，不管它在哪裏（當然，必須physically 
possible，也就是在生理學上夠得著的距離內）。

如何實（shí）現IK呢？容易想到的是求解方程，但這（zhè）樣通常會得（dé）到無窮多的解。用自己的身體試驗一下，即使手和肩膀都（dōu）不動，小臂和大（dà）臂（bì）仍然可以自由靈活的（de）轉動，更不用說（shuō）涉及超過2級骨骼的IK了。現在（zài）常用（yòng）的IK實現方法稱為CCD（Cyclic 
Coordinate 
Descent，中文不知道叫什麽），這是一種迭代（dài）的方法，在絕大多數情（qíng）況下（xià），目（mù）標骨骼的位置都會收斂（liǎn）到指定位置。見下圖，即使不寫程（chéng）序，自己拿（ná）幾根火柴（chái）棍也很容易驗證這（zhè）個（gè）算法的有效性。

對所有受IK影響的骨骼，按從子骨骼到父骨骼的（de）順序（xù）執行迭代操作：旋轉（zhuǎn）當前骨骼，使當前骨骼位置到目標骨骼的連線指向IK目標位置。由於所有骨骼是從一個特定狀（zhuàng）態（tài）出發開始IK計算，所（suǒ）得到的結果也會比較穩定。通常5～10次迭代之後就能得到很好的結果（guǒ）。

目前為止，指定骨骼到達指定位置已經沒問題了，但通常這（zhè）是不夠的。如果是人體骨骼的話，不是所有的關（guān）節都可以向任意方向旋轉，所以我們必須對骨骼的（de）旋轉（zhuǎn）加以限製，比如肘關節實際上隻有一個軸的自由度，而且不能向後彎曲。由於通常骨骼動畫都是用四元數來表示旋轉，而關節的（de）角度（dù）限製隻能用歐拉角來（lái）表示，所以在迭代過程中每（měi）次算出（chū）骨骼的旋轉後都要轉成歐拉角，看是否超過很（hěn）限值，如果超（chāo）過則需要校正，然後再（zài）轉回四元數進行計算。

限製了旋轉角之後，結（jié）果看起來就很好（hǎo）了。但是還有一（yī）個細節（jiē）需要注（zhù）意，當所有需要IK控製的骨骼正好在一條直（zhí）線上，而IK目標位置正好在也落在這條直線上時（如下圖），算法（fǎ）就會失敗，因為不論迭代多少次，每一個骨骼都會認為自己不需要旋轉（zhuǎn）。所以一個小技巧（qiǎo）是，如果發（fā）現骨骼鏈“很直”，就向骨骼允許的任意方向加一些細微的旋轉（zhuǎn）；或者（zhě）幹脆在骨骼的限製角度數據中就（jiù）禁止完全“伸直”。