一、工作原理介紹

        其原（yuán）理是基於三角測（cè）量法，左右紅外相機進行測量深度，中間（jiān）紅外點陣投射器相當於補光燈，不打開也（yě）能測深（shēn）度（dù），隻是效果不好；右邊（biān）的rgb相機用於采集彩色圖片，可以將彩色視頻流與深度（dù）流進行對齊。

二、如何配置開（kāi）發環境
開發環境的配置比（bǐ）較簡單（dān），我在win和Ubuntu下都（dōu）配置過，具（jù）體參考官網，一（yī）步步cmake就行：https://realsense.intel.com/sdk-2/#install 
 win10下（xià），首先安裝下圖的sdk2.0 ，安裝的時候驅動也就安裝好了，Intel RealSense Viewer等軟件可以直（zhí）接用了，若需要二次開發，就要cmake自己編譯源碼，按照官網步驟來就行。
win10：vs2017+cmake+opencv3.4.3+opengl  配置好環境後編譯源碼都沒問題

三、官網提供的軟件工具與文檔資料介（jiè）紹
https://realsense.intel.com/intel-realsense-downloads/#firmware
1、Intel RealSense Viewer.exe 是主要的軟件，功能是查看（kàn）查看視頻流，並可以對視頻流進行後期處理，這個官方GitHub有提供完（wán）整的c++工程，編譯了可以直接運行；
2、Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras.exe 用於測試z方向的深度數據（jù）是否準，隻需要把rgbd相機正（zhèng）對著白色的牆麵等就可以了（le），然後對比卷尺量（liàng）的距離與軟件上（shàng）顯示的距離，來判斷是否需要校準相機（jī）；
3、Intel RealSense D400 Series Dynamic Calibration Software Tools這（zhè）個是校準工具，如果前麵計（jì）算的距離不準，可以利用這個軟件進行校準，在蘋果（guǒ）或安卓手機搜realsense這個軟件，安裝打開，就是顯示一張類似棋盤格標定板的圖（tú）片，然後配合校準工具（jù），按照（zhào）上麵（miàn）的提示晃動手機即可校準，輸出外參R\T。